《史记·留侯世家》载：张良游下邳圯上时，遇褐衣老父堕履圯下，老父命张良取履，并长跪着给他穿上。老父曰：“孺子可教矣。”遂教他《太公兵法》。后以“跪履”表示虚心向长者请教。杜牧《洛中送冀处士东游》：“刘济愿跪履，田兴请建筹。”
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